Soweit richtig. Ein 'kratzen' oder 'krachen' beim Schalten kann an ungenügender Synchronisierung liegen; wenn Verschleiß vorliegt. Oder bei nicht richtig trennender Kupplung.
Der Rückwärtsgang ist - wie Du schon weist - nicht synchronisiert. Und deshalb besonders anfällig für eine schlecht trennende Kupplung. Ausserdem sollte er - weil unsynchronisiert - nur bei 100%igem Stillstand des Fahrzeuges eingelegt werden.
Hier wurde bereits in einem anderen Thema angeraten, die Anschlagsmutter - offensichtlich zu eng eingestellt - zu entfernen und es nochmals zu probieren. Ist dies jetzt geschehen und das Problem besteht weiterhin, oder willst Du einfach nur einen anderen Tipp hören? 
Ein Gang der raus springt wird seine Ursache mit hoher Wahrscheinlichkeit in einer verschlissenen Schaltgabel haben. Wenn dort der Verschleiß zu hoch ist, kann die Muffe nicht weit genug verschoben werden um einzurasten; der Gang springt ggfs. zurück bei Vibrationen etc.
Ich weis es nciht, aber Ich kann mir gut vorstellen, dass eine verschlissene Schaltgabel auch u.U. Probleme bei der Synchronisierung hervorrufen kann.
Schaltgabeln verschleisen gerne, wenn man die Hand auf dem Schalthebel ruhen lässt (ständige 'Last' auf der Mechanik).
Vorgehensweise:
- Kupplung entlüften ("...ist aber schon..." und "sieht gut aus"gilt nicht).
- Anschlagmuttern probehalber entfernen (bei deiner Kupplung absolut kein Problem!)
- Fahren und beobachten.
Stellt sich keine Veränderung ein:
- Aufmachen und rein schauen...
Fazit: Antworten gab es genügend, jetzt musst Du selber ran und aktiv werden. Hochleistungsdiagnose-Kristallkugeln sind rar und deren Betrieb teuer - deswegen können die wenigsten hier in dein Getriebe sehen und den Fehler diagnostizieren. Das kannst nur Du - mit den Tipps die schon diverse male genannt wurden. 
Gruß,
Jan
PS: ein Fehler der sich vor 2 Jahren einstellte wird sich durch abwarten und weiter fahren niemals kurieren. Nächstes mal lieber sofort intervenieren, bevor es zu spät - und teuer ist.
Jedes mal, wenn es ein Geräusch macht, nimmt ein Zahnrad schaden... Und ist das Teil erstmal Schrott, wird's richtig teuer.