Willi hat mich ja schon vor ein paar Monaten auf das Problem angesprochen und ich habe versprochen, mir darüber mal Gedanken zu machen...
Weil ich seit geraumer Zeit beruflich viel um die Ohren habe, habe ich mich bisher immer ein wenig davor gedrückt...

@ Willi: Cleverer Schachzug

Wie schon jack union schreibt, ist mir auch noch nicht klar, wie die ECU diesen Fehler "bemerkt".
Da laut Willi, das Problem schon seit langem bei seinen beiden Autos besteht, aber scheinbar keine Probleme bei der AU auftreten (zumindest habe ich die Info nicht) und sie ansonsten problemlos laufen, gehe ich davon aus, dass es bei diesem Fehler um die Sondenheizung geht.
Hätte der Stromkreis für den Messwert (also die Sonde oder ihre abgeschirmten Kabel) ein Problem, würde er die AU niemals schaffen, da er nicht im "closed Loop" läuft, weil ihm die Lambda-Information fehlt...
Im Stromkreis der Sondenheizung gibt´s ja nicht so viel...
Zur Orientierung hier mal der Schaltplan der Motorsteuerung des frühen SPi. Der passt bezüglich Lambdasonde auch bei den späteren SPis 
SPi Motorsteuerung.pdf
Im Text verwende ich die Bauteil-Nummern und Kabelfarben aus diesem Plan 
Der Strom für die Heizung kommt vom "fusible Link" (#32) über ein braunes (BR) Kabel zum Relais-Modul und gleich weiter bis zum Steck-Sockel des Sonden-Heizungs-Relais (#90)
Vom selben "fusible Link" wird auch das "Main Relay" (#46) im Relais-Modul über den Anschluss P6 am Relais-Modul versorgt.
Das "Main Relay" selbst ist OK, da andernfalls diverse Sachen nicht versorgt würden und der Motor nicht anspringen würde.
Wenn das "Main Relay" bei Zündung "Ein" geschaltet hat, fließt der Strom über den Anschluss P8 am Relais-Modul und ein braun/pinkes (BR/P) Kabel auch direkt zum Steck-Sockel des Sonden-Heizungs-Relais (#90) als Spannung für die Spule des Relais.
Das Schaltsignal im Steck-Sockel des Sonden-Heizungs-Relais (#90) für das Relais kommt über das schwarz/grüne (BK/G) direkt von der ECU (#83) vom Anschluss "5" und ist ein geschaltetes Masse-Signal.
Vom Steck-Sockel des Sonden-Heizungs-Relais (#90) geht dann ein blau/rotes (BL/R) Kabel für den Heizungs-Strom zum Stecker der Lambda-Sonde (#84)
Vom Stecker der Lambda-Sonde geht dann noch ein schwarzes (BK) Kabel zum Haupt-Massepunkt.
Im Kabelbaum-Stecker der Lambda-Sonde findet man noch ein zweites schwarzes (BK) Kabel, welches die Abschirmung der Sensor-Kabel auch mit dem Haupt-Massepunkt verbindet.
Die Schaltung ist also recht simpel aufgebaut.
Da ich im Moment davon ausgehe, dass die Fehlermeldung die Heizung betrifft, folgender Vorschlag für die Fehlersuche:
1. Wie oben schon geschrieben sind der "fusible Link" (#32) und das Main-Relay (#46) im Relais-Modul in Ordnung, denn andernfalls würde er dann nicht mehr anspringen...
2. Am Sonden-Heizungs-Relais (#90) fühlen. Klickt es, wenn man die Zündung "Ein" schaltet? Wenn nicht > Relais kaputt oder Oxydation im Steck-Sockel.
3. Sonden-Heizungs-Relais (#90) heraus ziehen und im Stecksockel am Stecker des braunen (BR) Kabels messen, ob Spannung anliegt. Die Zündung bleibt aus! Multimeter kann aber in die Irre führen, da es schon bei Milliampere (mA) 12V misst. Besser wäre eine Prüflampe oder eine provisorische Test-Leuchte. Ideal funktioniert eine Bilux oder H4-Birne an der Testkabel mit Kroko-Klemme angeschlossen sind. Leuchtet die Test-Lampe, liegt Spannung an und es fließt auch Strom! Leuchtet die Testlampe nicht > vermutlich Oxydation im Stecksockel zwischen Kabelschuh und Kabel...
4. Zündung "Ein" schalten und im Stecksockel des Sonden-Heizungs-Relais (#90) am braun/pinken Kabel messen, ob Spannung anliegt. Hier ist das Multimeter OK, da das Relais nur wenig Strom braucht, um anzuziehen. Liegt Spannung an, ist der Stromkreis vom "Main-Relay" (#46) bis zum Stecksockel in Ordnung. Liegt keine oder nur wenig Spannung an, gibt´s ein Kabel-Problem oder Oxydation im Stecksockel...
5. Jetzt das Multimeter auf Widerstands-Messung (200 Ohm) einstellen. Habe nicht gesicherte Werte für die Sondenheizung gefunden und die werden bei kaltem Motor am Sondenstecker mit 3-4 Ohm angegeben. Man kann aber auch vom Stecksockel des Sonden-Heizungs-Relais (#90) über das blau/rote (BL/R) Kabel gegen Masse messen. Da jetzt auch die Leitungen vom Stecksockel über die Sonde und das Massekabel mit gemessen werden, dürfte der Wert etwas höher als 3-4 Ohm liegen. Ist der gemessene Wert viel höher oder sogar kein Durchgang, ist entweder die Sonde defekt oder wieder Kabel-Problem sowie Oxydation...
6. Wenn unter 5. sehr hoher Widerstand oder kein Durchgang gemessen wurde, bliebe noch die Sonde selbst an ihrem Stecker zu messen. Leider sind die Kabelfarben nicht genormt und unterscheiden sich je nach Hersteller und Sonden-Typ... Bei Sonden mit 4 Kabeln sind es oft 2 Kabel gleicher Farbe sowie je ein weiteres Kabel mit anderer Farbe. Z.B. 2x weiß, 1x grau, 1x schwarz... In diesem Fall sind in der Regel die zwei gleichen Kabel die für die Sonden-Heizung... 
Dann noch mal eine Frage in die allgemeine Runde der Einspritzer-Fahrer. Weiß vielleicht jemand genau, wie die ECU diesen Fehler "Lambdasondenstromkreis" feststellt?
An sonsten drücke ich die Daumen für die Fehlersuche

Edit: Bei meiner "Recherche" zu diesem Problem hat sich heraus kristallisiert, das der häufigste Fehler in der Lambda-Regelung eine defekte Sonden-Heizung ist. Moderne Sonden werden über einen "Heat Controller" kontrolliert, also in kurzen Heiz-Intervallen aufgeheizt, damit evtl. vorhandenes Kondensat "langsam" trocknet und nicht schlagartig verdampft und dadurch Schäden verursachen kann. Beim Mini wird die Sprung-Sonde unkontrolliert schnell geheizt, bis die ECU "entscheidet", dass es genug ist... Sonden-Temperatur messen kann die ECU dabei allerdings nicht... 
Gruß, Diddi